Milena je bila kćerka [[Vojvoda|vojvode]] [[Petar Vukotić|Petra Vukotića]] i Jelene Vojvodić rođena u selu Viš kraj Danilovgrada. Petar Vukotić i [[vojvoda]] [[Mirko Petrović-Njegoš]] su ugovorili brak između Milene i Nikole kada je ona imala šest godina. Kralj Nikola je kasnije pričao kako su je svi voljeli kao malu. Mirko je gledao kao sopstvenu kćerku, dok je [[Knjaz Danilo]] obožavao. Nikola se kao mali zaljubio u nju i opisivao je kao ljubaznu i lijepu plemkinju. Supruga Vojvode Petra Vukotića -Vukotić, Jelena Vojvodić, porijeklom je iz sela Viš kod Danilovgrada-Crna Gora[[Danilovgrad]]a.